Zur Gemeinde Waakirchen gehören die Orte Hauserdörfl, Krottenthal, Marienstein, Piesenkam, Riedern, Schaftlach und Waakirchen sowie zahlreiche Weiler und Einöden. Sie liegen an der äußersten Westgrenze des Landkreises Miesbach auf dem Moränenzug zwischen Isar- und Tegernsee-Gletscher in einer Höhe von 750 - 817 Metern.